Realizó estudios superiores de Filología clásica en la Universidad de Salamanca, donde se doctoró en 1968. Amplió sus estudios en Alemania y ha impartido docencia, como catedrático de Historia antigua, en las universidades de Salamanca, Granada y, actualmente, en la Complutense de Madrid, donde dirige el Departamento de Historia Antigua. Becario de la Fundación Alexander von Humboldt y correspondiente de la Real Academia de la Historia, su obra científica, que cuenta con una veintena de monografías y más de un centenar de artículos, se ha centrado en el estudio de las vías romanas de Hispania, el ejército y la historia política y social de la península Ibérica en época romana.